瑞芯微RK35XX系列Linux实时性详细测试对比（ PREEMPT_RT和Xenomai ）

• PREEMPT_RT

PREEMPT_RT是RT-Linux实时性内核补丁，通过增强内核抢占能力、将中断处理线程化、改造锁机制等方式，大幅降低系统延迟峰值（低至微秒级），减少 “不可抢占” 场景，使 Linux 能更好适配工业控制、机器人、自动驾驶等对实时响应要求严苛的场景，目前其核心功能已逐步整合到 Linux 主线内核，可通过配置直接启用。

• Xenomai

Xenomai是一套为嵌入式系统设计的实时开发框架，通过 “双内核” 架构（在 Linux 内核旁运行实时微内核），为应用提供纳秒级别的硬实时响应能力，同时允许实时任务与 Linux 系统服务协同工作，广泛用于工业自动化、机器人、航空航天等对实时性要求极高的场景，支持多种硬件架构且兼容POSIX 实时接口。

• 实时性测试环境

测试主板：触觉智能旗下瑞芯微RK35XX系列开发板，包括RK3506、RK3562、RK3568、RK3576、RK3588。

软件测试工具：Cyclictest（通过串口工具命令操作）

触觉智能RK3506、RK3562、RK3576、RK3568、RK3588五款开发板，分别在CPU空载、满负荷+核心隔离的三种情况下，运行指令连续测试24小时，数据如下：

• RK3506系统内核为Linux Kernel6.1.84

• RK3562-系统内核为Linux Kernel5.10.226

• RK3568系统内核为Linux Kernel5.10.209

• RK3576系统内核为Linux Kernel6.1.99

• RK3588-系统内核为Linux Kernel5.10.226

• RK系列开发板PREEMPT_RT实测数据对比

Xenomai与PREEMPT_RT测试方法一致，数据如下：

• RK3506

• RK3562

• RK3568

• RK3576

• RK3588

• RK系列开发板Xenomai实测数据对比

Linux 6.1对调度器（如CFS）进行了多项优化，包括负载均衡算法改进（如公平组调度优化），减少了任务迁移延迟。

（2）中断线程化增强

Linux 6.1改进了线程化中断（IRQ threads）的优先级管理，确保高优先级中断能更快抢占低优先级线程。例如，irq_work_queue()的优化减少了中断处理延迟。

（3）锁机制优化

Linux 6.1引入了更细粒度的rtmutex锁优化，减少了RT任务在争抢锁时的等待时间。例如，通过“锁 stealing”机制避免无效的唤醒操作。

（4）Preempt-RT补丁版本

Linux 6.1集成了更新的RT补丁，修复了5.10的早期版本（如RK3568的5.10.209）的定时器竞争条件和优先级继承漏洞。

产品简介

触觉智能RK3506开发板/核心板，搭载瑞芯微RK3506B/RK3506J低功耗多核异构处理器（3核[email protected]+M0，满载0.65W），双CAN FD、双网口、6路串口，最高支持-40℃~85℃严苛环境，百元内国产化方案助力工控、IoT与智能设备高效升级！

（点击视频，解锁RK3506核心板，百元内高性价比方案）

（点击视频，领略RK3506星闪开发板技术魅力）

END